MoveIt

MoveIt은 로봇 팔의 경로 계획(Path Planning) 및 로봇 제어에 사용되는 강력한 도구입니다. 주로 산업용 로봇이나 조작 로봇의 움직임을 계획하고, 충돌 회피, 경로 최적화 등의 기능을 제공합니다. 주요 기능은 다음과 같습니다: - 경로 계획: 로봇 팔의 시작 지점에서 목표 지점까지의 경로를 자동으로 생성. - 충돌 감지: 환경 내의 물체와의 충돌을 피하기 위한 경로 생성. - Inverse Kinematics (역기구학): 로봇의 특정 말단 위치로 팔을 이동시키기 위한 관절 각도 계산. - 시뮬레이션 및 실시간 제어: Gazebo 등의 시뮬레이터와 연동하여 로봇 팔의 경로 계획과 제어를 실제로 실시간 실행 가능.