RViz
rViz는 ROS에서 사용되는 주요 시각화 도구로, 로봇의 센서 데이터, 좌표계, 경로 계획 등을 3D 환경에서 시각화할 수 있습니다. rViz는 로봇 개발 중 발생하는 데이터와 정보를 실시간으로 확인할 수 있는 강력한 툴로, 다음과 같은 기능을 제공합니다: - 센서 데이터 시각화: 라이다, 카메라, IMU 등의 센서 데이터를 3D로 시각화. - 로봇의 상태 표시: 로봇의 위치, 방향, 관절 상태 등을 실시간으로 보여줌. - URDF 모델 시각화: 로봇의 URDF(Universal Robot Description Format) 파일로 모델을 로드하고, 시뮬레이션에서의 상태를 확인. - 좌표 변환(tf): 로봇의 여러 좌표계 간 변환을 시각적으로 확인 가능.