Rqt Graph
rqt Graph는 ROS 시스템에서 실행 중인 노드(Node)와 토픽(Topic) 간의 통신 구조를 시각적으로 보여주는 도구입니다. 로봇 소프트웨어가 어떻게 데이터를 주고받고 있는지 직관적으로 확인할 수 있습니다. 주요 기능은 다음과 같습니다: - 노드 간 연결 상태 시각화: 어떤 노드가 어떤 토픽을 발행하거나 구독하는지 네트워크 형태로 확인 가능. - 토픽 모니터링: 각 토픽에서 주고받는 메시지의 흐름을 실시간으로 감시. - 복잡한 시스템 디버깅: 다중 노드로 이루어진 복잡한 시스템에서 통신 구조를 한눈에 파악하여 문제 해결에 도움.