SpConv
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spconv는 공간적으로 희소한(spatially sparse) 3D 데이터를 위한 합성곱 라이브러리이다. LiDAR 포인트 클라우드를 복셀화하면 대부분이 비어 있는데, 값이 있는 복셀만 계산하는 희소 합성곱과 서브매니폴드 희소 합성곱을 CUDA로 구현하여 메모리와 연산량을 크게 줄인다. PyTorch 확장으로 제공되며 3D 객체 검출과 점군 분할 모델에서 백본으로 많이 쓰인다.
Spatially Sparse Convolution Library