Tf
tf는 ROS에서 좌표계 간 변환을 관리하는 도구입니다. 로봇의 각 부품이나 센서가 서로 다른 좌표계를 사용할 때, 이 좌표계 간의 변환을 정확하게 추적하고 계산해줍니다. tf는 다음과 같은 기능을 제공합니다: - 좌표 변환 관리: 로봇의 부품이나 센서가 서로 다른 좌표계를 사용할 때 그 관계를 추적. - 좌표계 변환 자동화: 시간에 따라 변화하는 좌표계 관계를 자동으로 계산하고 추적. - 3D 환경 시각화 지원: rViz와 같은 도구와 함께 사용하여 좌표계 변환을 시각적으로 확인 가능.